原标题：航迹自主规划 飞行自主控制 全程“零”人工干预 徐州电力线路巡检无人机“全自动驾驶”

　　1月8日，徐州降下了新年的第一场雪。国网徐州供电公司立即利用无人机对220千伏堡沙线进行雪后特巡。无人机在完全没有人工干预的情况下对其中两基直线杆塔进行巡检，整个过程仅耗时12分钟，令人惊叹。

　　由于各种因素，近年来输电杆塔的精细化巡检成为一大难题。此前输电线路无人机巡检航迹依靠人工采集，尽管技术简单、入门快、易实施，但工作量大、速度慢、成本高，尤其是应用场景不灵活，无法完全适应巡检要求。

　　为彻底解决这些问题，徐州供电公司从2019年4月开始推动以航迹自主规划为核心技术的无人机智能协同巡检体系建设。从立项、研发到试飞，该公司历时7个月成功研发拥有自主知识产权，以航迹自主规划为核心技术的输电线路巡检无人机，实现了无人机的“全自动驾驶”，即航迹自主规划、飞行自主控制、全程“零”人工干预、飞控系统与相机控制系统深度融合，这在国家电网公司系统尚属首次。每次巡检前，操作人员只需将巡检任务中的相关信息输入到飞行控制APP内，航迹规划系统将根据作业任务需求，自动生成巡检航迹，操作人员一键启动即可。

　　无人机自动规划控制中心依靠工作人员前期录入到基础信息库内的基础数据，并根据任务类型，查询任务规划要求，依次自动解算飞行基线、安全飞行立面、安全飞行轴线、工作机位点坐标、轨道转移点坐标、塔间转移轨道控制坐标、拍照目标中心坐标、拍照控制参数等，完成任务自动规划。同时，无人机内置轨道偏离报警功能和偏轨处理程序，实时监控飞行姿态，精度可达到0.2米。当航线偏离1米时，则自动悬停发出预警。经测算，航迹自主规划电池利用效率提升30%，整体巡检作业效率提高3倍以上。

　　数据处理质效大幅提升也是此款无人机的一大亮点。在航迹自主规划模式下，拍摄的照片可进行自主命名、实时回传、分类存储的全自动处理，巡视结束即完成数据处理。这比以往传统无人机巡检时数据采集时间平均缩短了39分钟。

　　“我们算了一笔经济账：利用传统模式无人机巡检，人工采集1基杆塔的航迹需要约1700元成本，以采集徐州地区6500基220千伏线路为例，需要1105万；以我省电网规模计算将花费资金数亿元。而利用航迹自动规划模式将避免人工采集，节约资金可观。”徐州供电输电运检室主任赵昌新说。 （新华日报 作者 李 堃 杨腾腾）